到了17世纪末，英国医师约瑟夫。康德姆发明了现代安全套，这种安全套是用小羊的盲肠制成的，康德姆先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着使用油脂和麦麸等柔软剂，使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。

　　18世纪开始，人们开始重视安全套在避孕方面的功效。

　　由动物肠子制成的安全套到18世纪的时候开始广为人知，并且迅速流行起来。这时候的安全套不仅仅是用来预防疾病，人们开始重视它在避孕方面的功效，并真正把它作为男用避孕工具，自此阴茎套才有了避孕套这个雅号。同时期日本人曾使用过两种安全套，一种软质的是由皮革制成；另一种硬质的是由龟壳或是兽角所制造。

　　从这个时候开始，安全套被当作一种商品来宣传，开始出现专门售卖安全套的商店，到1766年很多商店还开始制作关于安全套的传单和广告。

　　现代安全套的材料在不断改进，从橡胶、乳胶到最新的单一聚亚胺酯。

　　1843年，古德伊尔和汉考克发明了革命性的橡胶硫化法，他们将生橡胶与硫磺加热处理，这个过程可以把橡胶变成一种坚固而有弹性的材料。这个时候开始，橡胶安全套开始取代亚麻布和动物肠子制作的安全套，安全套开始进行大量生产，而且品质更加可靠，价格更加低廉。

　　进入19世纪后期，科技进步使安全套的生产工艺不断改进，乳胶安全套开始流行。第一个乳胶安全套是荷兰物理学家阿莱特。雅各布博士在1883年发明的，由于采用了又薄又软的乳胶，安全套使用起来更加安全、舒适，上市后广受欢迎。

　　到了1930年初，安全套的制造技术再次革新，液态乳胶取代了传统的橡胶片，直到今天这仍是安全套的基础原料。20世纪90年代，安全套的材料有了最新发展，以单一聚亚胺酯为原料的安全套生产出来，单一聚亚胺酯的韧性是乳胶的两倍，可制成更薄、更敏感的安全套。

　　日本率先研制超薄型安全套，厚度仅为0.03毫米。

　　现代安全套的基本形状为圆柱形，顶端有贮精囊。按照国际标准，最长的安全套为198毫米，目前市面上销售的安全套分为大、中、小三种型号，大号直径为35毫米，中号直径为33毫米，小号直径为31毫米。选择安全套的型号应该依据个人的不同情况，专家建议，初次使用安全套应先用中号，如不合适再改用大号或小号。

　　安全套的厚度指的是安全套的单层壁厚，可以分为普通型、薄型和超薄型。